Припускають, що у ІХ-Х ст. на Замковій горі вже існувало дерев'яне давньослов'янське городище. Однак кочові племена угрів знищили слов'янські укріплені центри. За різними джерелами, з виникненням та розширенням Угорського королівства його володар у X-XI ст. вдосконалює укріплення на горі, які стають форпостом. Більш правдоподібно, що наприкінці ХІІІ — на початку XIV ст. (перша письмова згадка про споруду датована 1311 р.) замок стає оборонним центром усієї північно-східної частини королівства. Спочатку у південно-східній частині гори була споруджена квадратна вежа-донжон (Стара вежа) з дерев'яними чи кам'яними східцями, що за потреби знищувалися, — пункт розміщення прикордонного військового гарнізону. За деякими джерелами, для розбудови фортеці у 1321 р. король Карл-Роберт запросив майстрів з Італії.
Нині вважають, що новий етап історії замку починається, коли наприкінці XIV ст. подільський князь — вигнанець з литовської династії Гедиміновичів Федір Коріятович за короля Сигізмунда І стає ішпаном комітату Берег, патроном кількох місцевих церков та управителем замку в Мукачевому, що, власне, стає його резиденцією. Припускають, що саме цей князь докорінно перебудував фортецю — зробив її не лише оборонною, а й житловою. З'являється кам'яна двоповерхова прибудова до Старої вежі — приміщення для княжої сім'ї та челяді, а також сухий рів навколо двору, кам'яна захисна стіна (завширшки 5 м, заввишки 10 м), циліндричні вежі на кутах стіни (діаметром 9 м, товщиною стін 2,5 м; три з них збереглися). На випадок облоги замку у скалі під Старою вежею видовбано колодязь. Навколо всієї Замкової гори викопано рів, що наповнювався водою з річки Латориці. Отже, наприкінці XV ст. Мукачівський замок набув вигляду типової середньовічної фортеці.
По смерті князя Коріятовича у 1414 р. впродовж чотирьох років володарювала його дружина. Опісля замок перейшов у власність угорського короля Сигізмунда, а після його смерті — роду Гуняді (Янош Гуняді дарував Мукачевому магдебурзьке право). Після придушення селянського повстання у 1514 р., під час якого фортецю захопили бунтівники, вона знову стає власністю Угорської корони, а заодно — майоратом (передається по спадковості найстаршому у роді).
Пізніше стосовно замку точилися постійні суперечки між трансільванськими та австрійськими коронами.
На початку XVI ст. споруджено кільцевий бастіон Верхнього замку, 14-метрову дозорну вежу. В середині того ж століття після облоги австрійськими військами (і їх перемоги) замок суттєво пошкоджено, зокрема постраждали нові споруди (бастіон, мур). Напис на кам'яній плиті у південно-західній частині Верхнього замку свідчить, що у 1569 р. каштелян замку Петр Тарноці відремонтував його.
XVI-XVIIІ ст. — час розбудови замку, зокрема споруджено Нижній і Передній замки (що сукупно стали Середнім замком), а також сам Нижній замок з укріпленням воріт барбаканом (приворотною баштою). У другій половині XVII ст. довкола замку зведено оборонні бастіони і вирито рови, які наповнювалися водою й були оточені паланком (дерев'яним частоколом), — можливе підгрунтя для другої назви замку — "Паланок".
Від 1595 р. Мукачівський замок (і вся Мукачівщина) переходить у володіння трансільванських князів. Ще один зафіксований настінний напис у Середньому замку вказує на значні ремонтні роботи 1624 р. Через рік домінію Мункач викупив трансільванський князь Габор Бетлен, який дав дозвіл комендантові замку Яношу Балінгу на ремонт та укріплення фортифікаційної системи; на кам'яній плиті в коридорі Верхнього замку 1629 р. зафіксована побудова ще однієї оборонної споруди.
З 1633 по 1711 р. домінія Мункач належить родові Ракоці. Замок стає столицею князя Дердя І, по смерті якого його дружина Жужанна Лорантфі продовжує реконструювати фортецю. За той час були проведені роботи зі зміцнення фортифікаційної системи замку: поглиблено рови (також викопано ще один — навколо замку, що наповнювався водою з р. Латориці), укріплені зовнішні стіни та бастіони, на замкову скалу насипано плодючий грунт; з'являється напис на стіні східного бастіону Нижнього замку. За правління дружини Дердя І у Середньому замку збудовано ще дві округлі вежі (з іменами родів подружжя — Лорантфі та Ракоці), на яких велика восьмикутна зірка пам'ятує про чоловіка Дердя І, а менша, семикутна, — про сина Дердя ІІ. Про спорудження цих новобудов свідчить напис 1657 р. У 1648, 1649 та 1656 рр. у замку велися переговори між Дердєм ІІ Ракоці та посланцями гетьмана України Богдана Хмельницького щодо спільних військових дій проти Польщі. За князювання Дердя ІІ закінчено реконструкцію замку, а на наступній терасі добудовано Нижній замок. Таким чином, завершено побудову Мукачівського замку з його верхньою, середньою та нижньою частинами, кожна з яких могла захищатися самостійно. Навколо всього комплексу споруджено фортечну стіну з бійницями, оточену ровом; при вході у замок розміщено дві вежі. Після смерті Дердя ІІ у замку правлять його вдова Софія Баторі та син Ференц І Ракоці. З 1680 р. правителькою замку по смерті Ференца І стала його вдова Ілона Зріні, а від 1682 р. — дружина угорського політикана та лідера повстанців-куруців Імре Текелі, який провів ремонт замку.
А з іменем Ілони Зріні пов'язана славна історія про найтривалішу облогу Мукачівського замку 1685-1689 рр.: коли Угорщина й Трансільванія уже були під владою австрійської династії Габсбургів, жінка впродовж майже трьох років чинила опір австрійським військам (лабанцям). За цей подвиг турецький султан Мухамед IV навіть нагородив поборницю спеціальною грамотою — атнаме (єдиний випадок в історії Туреччини, коли цю нагороду отримала жінка). Після капітуляції замок перероблено відповідно до вимог часу: ліквідовано високі вежі, зведено прямокутні (на заміну округлим) бастіони та виступи на прямих мурах, виділено польові укріплення біля підніжжя гори, паланок замінено цегляними зіркоподібними укріпленнями (редутами), а також добудовано споруди у Середньому та Нижньому замках. Так Мукачівський замок стає найміцнішою фортецею Австрійської імперії на сході, а його вигляд відповідає тодішній сучасності.
У 1704-1711 рр. Мукачівський замок стає вихідним центром національно-визвольної війни на чолі з Ференцом ІІ Ракоці (сином Ілони Зріні). На заклик про допомогу повстанцям замок відвідали посли Росії, Франції, Туреччини. У той час споруджено четверту, останню терасу на Замковій горі, зведено нові укріплення вхідних воріт, захист також забезпечувався системою редутів. У північно-західній частині замку побудовано потаємний підйомник (для передачі їжі, зброї), повз Нижній і Cередній замки сполучений з Верхнім, задля якого на схилі гори споруджено спеціальні захисні вежі. Стара дорога, що пролягала південною стороною гори, замінена новою, яку захищав додатково зведений бастіон. У замку був найбільший пороховий завод повстанців, а біля підніжжя Замкової гори — монетний двір Ференца ІІ.
Після поразки куруців фортеця переходить у володіння Габсбургів, а відтак — роду графа Шенборна, який нібито зробив значний внесок у реконструкцію та побудову не лише замку, а й всієї домінії. Згідно з джерелами, отримавши володіння у досить запущеному стані, граф Шенборн створив у Мукачевому та прилеглих селах своєрідну німецьку колонію — "Паланок". На згадку про предків-колоністів XVIII ст. жителі сучасного мікрорайону Паланок досі влаштовують щорічні святкування — кірбай.
У 1782 р., за розпорядженням імператора Йосипа ІІ, у Мукачівському замку відкрито політичну тюрму, де загинуло близько двох тисяч в'язнів. Тут були ув'язнені учасники якобинської змови у Відні (в т. ч. угор. мовознавець Ференц Казінці), французький консул граф Каміл Турно, австрійський політик і історик Йосиф Гормаїр, лідер грецького визвольного руху Олександр Іпсіланті, гвардійський капітан Франц Рендль за замах на цісаря Фердинанда V, російський революціонер Михайло Бакунін, італійські, польські, угорські, чеські та австрійські політв'язні.
1805-1806 рр. у Мукачівському замку зберігалася угорська Свята Корона.
В 1834 р. у замку виникла пожежа, внаслідок якої знищено всі господарські будівлі, а також мистецькі цінності каплиці. Були проведені лише невеликі відновлювальні роботи.
Під час угорської революції 1848-1849 рр. в'язнів замку звільнено. На честь цієї події на бастіоні Верхнього замку посаджено липу як символ свободи (повалена 1960 р. під час сильної бурі). Однак після придушення революції та підписання акту капітуляції Мукачівський замок перейшов до рук російських (тоді — головна підмога імперії), а за день й до австрійських військових сил. У замку знову запрацювала в'язниця. 1855 р. за наказом австрійського цісаря й угорського короля фортеця перестала бути військовим об'єктом, набувши статус окружної громадянської тюрми. У 1858-1859 рр. замок реконструйовано, що докорінно змінило його внутрішнє планування. Максимальна кількість в'язнів за той час сягнула 930 осіб. За 40 років у замковій тюрмі побувало близько 8400, а загалом (за всі 100 років) — 19700 в'язнів.
У 1896 р. в'язницю ліквідовано, а замок офіційно закрито. У 1914-1915 рр. велися ремонтні роботи, зокрема встановлено дубові та металеві перила на підйомі до нього. Припускають, що 1914 р. у замку замешкували Українські січові стрільці.
У період чехословацького володарювання (1919-1939) у замку були розміщені військові частини. Вже 1920 р. Мукачівський замок іменувався "Варпеланком", "Варпаленком", "Варпаланком", "Паланком", — як і поселення, на території якого він стояв. Протягом 1922-1927 рр. у замку проводилися ремонтні роботи. У Другу світову війну сюди повернулися угорці. З приходом радянських військ у "Паланку" знову розмістили військові частини, а також в'язницю НКВС. 1956 р. фортеця отримала статус пам'ятки архітектури XIV-XV ст. Однак реставраційні роботи замку у Мукачевому протягом майже 20 років (з 1973 р.) привели до ще більшого його занепаду.
Від 1965 р. тут розміщувалася філія ужгородського Закарпатського краєзнавчого музею (відкритий 1980 р.), а 1989 р. відкрито Мукачівський історичний музей з історико-культурними експозиціями.
У 2006 р. на мурах Верхнього замку поставлено пам'ятник героїчній боронительці замку Ілоні Зріні та її синові Ференцу ІІ Ракоці, який після смерті матері відвоював "Паланок" (скульптор — Пітер Матл). Того ж року на найвищій вежі замку прикріплено електронний годинник із курантами, а також відкрито екуменічну церкву та шлюбний зал. У 2008 р. у Верхньому замку встановлено скульптуру сокола-турула.
У наш час у Мукачівському замку ведуться реставраційні роботи. Продовжує працювати філіал Закарпатського краєзнавчого музею. Тут діють дев'ять залів історії, чотири — етнографії краю; картинна галерея (Коцка, Бурч, Шолтес та ін.); унікальна колекція іконопису; два зали, присвячені життю й творчості угорського поета і революціонера Шандора Петефі, який відвідав "Паланок" у липні 1847 р., — на пам'ять про це у 1997 р. на стіні Середнього замку встановлено меморіальну таблицю.
Цікаво, що Мукачівський замок "Паланок" є однією з п'яти фортець у Європі, які ніколи не були взяті штурмом.
На подвір'ї "Паланка" кілька разів на рік (переважно влітку або навесні) відбуваються так звані лицарські бої.
Згідно з однією легендою, замок спочатку розташовувався на протилежному (правому) березі річки Латориці. І тільки згодом разом із горою був перенесений нечистим на лівий берег річки, на рівнину.
Існує також моторошна легенда про коридор смерті, так званий хід-пастку (зроблений на випадок, якби комусь із нападників таки вдалося подолати крутий підйом на лисий холм у супроводі маси стріл та куль, подолати рови та кілька рядів укріплень). Раніше тут були земляний настил і зйомні дерев'яні сходи. Коли вороги потрапляли в коридор, сходи забиралися, перед ними лилася гаряча смола. Кажуть, крики від болю і страждань лунали далеко за межами замку, відлякуючи інших нападників.
1973 р. у бруківці під градчастими воротами Середнього замку розмуровано мармурову прямокутну плиту, яка тепер (розбита і наново складена) розташована посередині двору Верхнього замку. Від її центрального отвору у вісім сторін виходять промені. Ось тут й породжуються здогади: чи це компас, чи сонячний годинник, чи напрями світу, а чи схема таємничих підземних переходів замку...
Продовжуючи легендарну тему підземель "Паланка", слід згадати про те, що на дні замкового колодязя можна вгледіти задні колеса карети: кажуть, запряжена кіньми, вона могла доставити власника фортеці у будь-який замок Трансільванії чи в Свято-Миколаївський монастир.
Ілона Зріні — надзвичайно красива і розумна жінка, близько трьох років обороняла Мукачівський замок, що був в облозі австрійської армії. Кажуть, упродовж всього того часу жінка не спала і не відпочивала, підтримуючи своїх людей та скрізь допомагаючи: від готування їжі та перев'язки поранених — до розподілу боєприпасів між солдатами та участі в організації оборони замку.
Одного разу, коли княгиня вийшла на бастіон, атака на замок раптово припинилася: чи то солдати, не чуючи погроз командувача, замилувалися красою жінки, а чи й сам офіцер віддав наказ припинити атаку, сказавши при цьому, що проти краси він не воює (за наказом генерала був розстріляний).
Ще одна легенда оповідає про до нестями закоханого в прекрасну Ілону Зріні начальника канцелярії й гарнізонного діловода, який освідчившись та отримавши відмову, зрадив оборонницю (а заразом й увесь "Паланок"): він підбурив солдатів, щоб ті відмовилися від служби через відсутність платні. За наказом княгині вірний капітан забрав усі її коштовності й заклав у Львові та Дрогобичі на гроші, — так жінка віддала борг.
Кажуть, повертаючись до замку, капітан упродовж двох тижнів кружляв довкола, шукаючи вихід, як потрапити туди. Одного вечора, подавши сигнал до замку й отримавши відповідь, капітан обійшов усі пости австрійців, підпоюючи вартових вином, унаслідок чого його самого до замку тягли підлеглі. А вже наступного ранку його бачили на північно-східному бастіоні з перев'язаною вологим рушником головою та гальбою росолу в руці, якою він вказував напрям стрільцям фортечної артилерії.
Повертаючись до зради, слід зазначити, що бунтівників уже нічого не переконувало: вони отруїли воду у колодязі, що нібито й стало причиною капітуляції Мукачівського замку 1688 р.
Існує й інша версія: закоханий підробив листа чоловіка Ілони Зріні, написавши, що на допомогу не слід чекати. Це змусило княгиню підписати акт капітуляції.
У східному бастіоні Нижнього замку, у товщі кам'яної стіни (перед прохідною музею, праворуч) міститься мавзолей коменданта замку, підполковника Адама Крагулича. Дізнавшись про наказ імператора 1855 р. про позбавлення Мукачівської фортеці звання військової, підполковник зрозумів, що замість службі Батьківщині своє життя він віддав ліквідації будь-яких проявів свободолюбства. Після цього він занепав духом і це призвело до його передчасної смерті. Останнім бажанням підполковника було навіки спочити тут як "останній військовий комендант військового замку".
Звичайно, не слід забувати про пам'ятник славному князю Федорові Коріятовичу, розташованому у дворі Верхнього замку. Оглядаючи його (крім "підкупних" монеток біля ніг), відразу впадає в око начищений до золотавого блиску вказівний палець лівої руки. Потримавшись за нього, можна попросити про здійснення найзаповітнішої мрії залежно від власних уподобань, навіть можна стати багатієм.
За різними джерелами, глибина колодязя становить 85 або 86 м. До 13 м він викладений тесаним каменем, а далі видовбаний у гірській породі. На глибині 71 м у колодязі є гвинтова драбина з 24 східцями, призначення яких невідоме; виявлені сходи у 1851 р., коли, за деякими джерелами, з колодязя діставали тіло солдата-самогубця. 1,6 м від дна колодязя є два резервуари, видовбані для зберігання води.
За австрійськими ж джерелами ХІХ ст., на глибині 71 м у криниці вирубано кам'яні спіральні сходи, які закінчуються на рівні 1,6 м від дна нішами, одна у південному напрямку, друга — у північному.
Функціонував до 1897 р. Дерев'яне колесо для відер було встановлено для кінозйомок у 1987 р.
У 2008 р. колодязь очищено від сміття: його відкопано на 76,2 м, а під залізобетонною плитою виявлено водяне джерело. Також віднайдено дубові бочки для піднімання води та різне військове, зокрема австрійське, спорядження першої половини ХХ ст. Після очистки колодязь освічується і закритий склом — для наочного споглядання його глибини.
Кажуть, колодязь має вихід до річки Латориці: у часи тривалих і важких облог захисники замку підтримували через нього зв'язок за межами мурів. А ще ходять чутки, що хтось у колодязь пустив качку, яка падала туди 10 хв., а згодом її бачили на річці.
Ще одна легенда розказує, що під час викопування колодязя княжі піддані ніяк не могли добратися до води. Князь Коріятович пообіцяв мішок золота тому, хто вирішить цю проблему. І тут з'явився маленький смуглявий чоловічок, який стрибнув у колодязь, а за якийсь час там забурлила вода. Три дні дав чоловічок-чорт князеві на збір золота. Не маючи такої кількості дорогоцінного металу, князь сильно засмутився, однак його блазень порадив схитрувати — покласти у невеличкий мішечок кілька золотих монет (про розміри винагороди в домовленості не йшлося). Розлючений чорт від сорому стрибнув у колодязь — і більше звідти не виходить. Лише іноді чути зісередини відлуння його прокльонів.
Бронзовий монумент величного сокола-турула з розправленими крилами видніється ще на віддалі від Мукачівського замку. Його вага — 850 кг, висота — 2 м, розмах крил — 5 м, висота постаменту під соколом — 14 м. Встановлений у 2008 р., скульптор — Михайло Белень.
Слід згадати, що пам'ятник турулу стояв раніше на замковій вежі (1896-1924, встановлений угорською армією), і власне у листуванні щодо демонтажу цієї споруди у 1920 р. замок названо "Паланком". Розмах крил бронзового птаха сягав 3,5 м, висота всього монумента — 33 м. Обеліск демонтовано після Другої світової війни (відновлено без птаха 1989 р.), а скульптура турула потрапила до Закарпатського краєзнавчого музею, де міститься дотепер. Правда, шабля, яку тримав у дзьобі цей птах, не збереглася.
Турул — міфічний та тотемний птах древніх угорців (мадяр), який є символом віднайдення батьківщини народом, а також влади, сили й благородства. "Паланкову" скульптуру встановлено з нагоди 1100-річчя приходу угорського народу на Карпатську низовину.
За легендою, під час повстання куруців 1703 р. саме турул приніс шаблю князю Ференцу ІІ Ракоці, внаслідок чого повстанці перемогли у першому бою з австрійськими військами. На місці битви через 200 років встановили згаданий обеліск із бронзовим турулом.