Назва села Воля-Висоцька походить від слів "воля", "новозаселене місце", де селяни звільнялись від податків на певний час; та "Висоцька" — від прізвища власника села Андрія Висоцького, полковника Бузького.
Андрій Висоцький в часи татарських набігів рятував своїх підданих, які залишались без їжі та засобів для існування, даючи їм все необхідне.
Перша згадка про село Воля-Висоцька відноситься до 1556 року, коли Андрій Висоцький, будучи бездітним, весь свій маєток, а саме: Винники (поселення, території якого зараз належать місту Жовква), Сопошин, Мацошин, Глинськ, Волю-Висоцьку, Мисьменицю подарував Станіславу Жолкевському, воєводі Белзькому та власнику села Туринка, в подяку за геройську оборону країни від татарів.
Воля-Висоцька розташована на відстані 4 км на північний захід від Жовкви.
Під час Першої світової війни тут проходили бої. 8 вересня 1914 р. російський військовий льотчик Петро Нестеров здійснив у повітряному бою перший у світі повітряний таран, збивши австрійський літак барона Розенталя. У цьому бою загинув і сам П. Нестеров.
На території села знаходяться руїни пам'ятника-музея П. Нестерова.