Місто Сенява засноване у 1672 році, а міські права отримало у 1676 році. Воно стало відомим у польській історії через те, що тут жили представники польського магнатського роду Сенявських. Починаючи з XVI століття Сенявські відігравали важливу роль в управлінні Річчю Посполитою, займали посади гетьманів, воєвод і каштелянів. Родовою резиденцією для них служив Бережанський замок у Сеняві. Після згасання роду зі смертю А. Н. Сенявського (1726) їх володіння успадкували представники родини Чарторийських. Тоді замок у Сеняві реконструювали у невеликий літній палац, який сьогодні оточений розлогим парком площею 19 га.
При в'їзді до міста зі західної сторони відкривається вид на бароковий костел Вознесіння Богородиці, який було побудовано у 1751 році. В підземеллях храму знаходиться гробова крипта представників роду Чарторийських, ініціатором створення якої був князь Владислав Чарторийський. Він у другій половині XIX століття організував перевезення трун своїх предків (бабусі Ізабелли з Мощан та батька Адама-Юрія з Парижу) і створення крипти у Сеняві. Після цього розпочалась традиція поховання померлих представників родини Чарторийських у крипті під костелом Вознесіння Богородиці. Незалежно від того, де саме вони помирали - їхній прах транспортували в одне місце.
Сьогодні у крипті на дубових постаментах експонуються 22 труни з прахом Чарторийських (по 11 гробів з кожної сторони). Костел з підземеллями є однією з найпопулярніших пам'яток для туристичного відвідування у Сеняві. Окрім цього цікавими екскурсійними об'єктами у місті є палацово-парковий комплекс Чарторийських, будівля міської ратуші, костел св. Івана Хрестителя, залишки оборонних мурів та єврейський цвинтар, перші поховання на якому відбулись ще у XVII столітті. Для українців Сенява знана тим, що тут народився Анатоль Вахнянин — український громадсько-політичний діяч, композитор, педагог і журналіст.