Комплекс замку в його нинішньому вигляді був створений шляхом поступового розвитку з XIII до XX століття. Доісторичні укріплення, починаючи з епохи Хальштатт, стали основою для кам`яної фортеці. Хоча перші письмові згадки про Оравський замок датовані 1267 роком, вважається, що фортеця була заснована ще в першій половині XIII століття. Вона розташовувалася на кордоні регіону і охороняла торгові шляхи з Угорщини в Польщу. Оравський замок належав королю Бело IV і його наступникам до 17-го століття, коли він став власністю родини Турзо.

Цитадель замку була побудована в XIII столітті і є найстарішою його частиною. Її стара центральна частина в римському стилі була переобладнана в XVI столітті і набула ознак ренесансу. Цитадель виконувала оборонні функції фортеці і була останнім форпостом на випадок облоги. Галереї і лазівки фортеці надавали унікальні умови для спостереження за околицями замку та за ворожими військами на випадок нападу ворогів. Цистерна для води, яка наповнювалася дощівкою, буда джерелом прісної води для гарнізону.

Квадратна вежа — донжон, була побудована в XIII столітті. Її приміщення використовувалися в якості житлових приміщень і оборонних бастіонів. Донжон — це найстаріша частина замку епохи середньовіччя. Король Матей Корвін побудував в XV столітті житловий палац в стилі ренесансу, цей палац названий в його честь. Ян з Дубовца завершив будівельні роботи в центральному замку шляхом створення двох бастіонів для оборони — Східного та Західного і звів п`ятий поверх у житловому палаці. Замковий колодязь глибиною 90 метрів був виритий у XVI столітті за часів правління Франтішека Турзо.

Укріплені поселення існували в районі нижнього замку в XIII столітті і пізніше стали невід`ємною частиною замку. Вежа Архіву — єдина з усіх оборонних бастіонів, що збереглася до наших часів. Новий одноповерховий житловий палац був побудований поруч із західною стіною замку Франтішеком Турзо.

У ході свого розвитку та існування в якості оборонної фортеці, а також дворянської садиби, замок по черзі належав то королю, то родинам шляхетних і багатих власників, таких як: Матуш Чак Тренчанский, Магістр Донч, король Карл Роберт, Стібор із Стіборіка, Пітер Коморовський, Матіас Корвін, Джон з Дубовца та інші. Найбільша розбудова Оравського замку починається в середині 16-го століття, коли він потрапив у руки багатої дворянської сім`ї Турзо. На рубежі 16 і 17 століття Турзо відновили замок і поступово зміцнили його. Сучасний вигляд замок отримав за часів правління Джорджа Турзо. У 1800 році замок постраждав від пожежі, що тривала декілька днів. Згоріли вщент всі дерев`яні частини Середнього і Нижнього замку. Часткова реконструкція будівель замку відбувалася одразу після пожежі. Її очолив директор оравського компосесорату Френсіс Зічі. Друга значна реконструкція і перебудова замку відбувається в роки 1906 - 1912, якою керував Ян Палфій. За ініціативою Вільяма Роуланда і під егідою компосесорату в особі Едмунда Зічі частина замку почала використовуватися в якості музею, і в 1868 році було засновано компосераторський Оравський музей, який є одиним із найстаріших музеїв в Словаччині.